转动算符A：$(\vec{r}\cdot\vec{s})=(A\vec{r}\cdot A\vec{s})$保持变换前后内积不变。要求A是实正交矩阵$A^T A=1$,$det A=\pm1$

固有转动与非固有转东:是否改变坐标系的手性。若转动后，再做空间反演，则改变坐标系的手征性

幺模矩阵：行列式为 1 的矩阵 detA=1